biped-control

双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制

설치 방법

기본적으로 소스를 먼저 확인하는 Prompt가 선택됩니다. 직접 명령으로 전환하거나 로컬 사본을 다운로드할 수도 있습니다.

Codex 또는 Claude로 설치 이 Prompt를 복사해 Codex, Claude 또는 다른 어시스턴트에 붙여 넣으면 Skill 페이지를 검토하고 설치를 진행할 수 있습니다.

직접 명령은 검토 Prompt를 거치지 않습니다. 실행하기 전에 소스를 확인하세요.

npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill biped-control

명령은 한 줄로 유지됩니다. 복사하기 전에 가로로 스크롤해 전체 내용을 확인하세요.

로컬 사본을 원하시나요? SkillsMP에서 현재 제공할 수 있는 파일을 다운로드하세요.

설치 여부를 결정하기 전에 SKILL.md와 SkillsMP에 표시된 보조 파일을 읽어 보세요.

파일 탐색기

3 개 파일

SKILL.md

소스 지침 · 읽기 전용 미리보기

name	biped-control
description	双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
argument-hint	双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡
user-invocable	true

SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
  摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转

DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
  脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚

周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP

ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m