メニュー
デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。
インストールを決める前に、SKILL.md と SkillsMP に表示されている付属ファイルをお読みください。
SOC 職業分類に基づく
Codex または Claude でインストール この Prompt をコピーして Codex、Claude、または他のアシスタントに貼り付けると、Skill ページを確認してインストールできます。
直接コマンドでは確認用 Prompt が省略されます。実行前にソースを確認してください。
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill biped-controlコマンドは1行のまま表示されます。コピー前に横へスクロールして全体を確認してください。
ローカルで確認しますか？SkillsMP が現在取得できるファイルをダウンロードできます。
SKILL.md を表示中
| name | biped-control |
| description | 双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制 |
| argument-hint | 双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡 |
| user-invocable | true |
agents/skills/motion-control/balance-control/ — 平衡控制基础agents/skills/ros2-debug/ — 调试SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转
DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚
周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP
ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 步长 | 0.15-0.25 m |
| 步高 | 0.05-0.10 m |
| 步行速度 | 0.3-0.6 m/s |
| 步频 | 0.8-1.5 Hz |
| ZMP 安全余量 | > 0.02m |