biped-control

双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制

安装方式

默认使用会先检查来源的 Prompt；你也可以切换为直接命令，或下载本地副本。

用 Codex 或 Claude 帮你安装复制这段 Prompt，粘贴到 Codex、Claude 或其他助手里，让它检查 Skill 页面并帮你完成安装。

直接命令不会经过审查 Prompt；运行前请先检查来源。

npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill biped-control

命令会保持在同一行。复制前请横向滚动并检查完整内容。

想先保存到本地？可下载 SkillsMP 当前能够提供的文件。

决定是否安装前，请先阅读 SKILL.md，以及 SkillsMP 当前展示的配套文件。

文件资源管理器

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SKILL.md

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name	biped-control
description	双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
argument-hint	双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡
user-invocable	true

SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
  摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转

DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
  脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚

周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP

ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m