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双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
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基于 SOC 职业分类
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | biped-control |
| description | 双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制 |
| argument-hint | 双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡 |
| user-invocable | true |
agents/skills/motion-control/balance-control/ — 平衡控制基础agents/skills/ros2-debug/ — 调试SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转
DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚
周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP
ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 步长 | 0.15-0.25 m |
| 步高 | 0.05-0.10 m |
| 步行速度 | 0.3-0.6 m/s |
| 步频 | 0.8-1.5 Hz |
| ZMP 安全余量 | > 0.02m |