biped-control

name	biped-control
description	双足机器人步行控制 — ZMP 零力矩点规划、SSP/DSP 双支撑相、关节力矩限位，适用于人形机器人步态规划和平衡控制
argument-hint	双足 OR biped OR 人形 OR 步行 OR ZMP OR 步态 OR balance control OR 平衡
user-invocable	true

biped-control — 双足机器人步行控制 SKILL

引用技能

• agents/skills/motion-control/balance-control/ — 平衡控制基础
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试

步行周期

SSP (Single Support Phase) — 单脚支撑
  摆动腿向前迈步，支撑脚绕跟旋转

DSP (Double Support Phase) — 双脚支撑
  脚跟着地 → 脚掌全接地 → 换脚

周期 = SSP + DSP
占空比 = 60% SSP / 40% DSP

ZMP 约束

ZMP 必须在支撑多边形内
稳定条件: ZMP 到支撑边界 > 0.02m

关键参数

参数	值
步长	0.15-0.25 m
步高	0.05-0.10 m
步行速度	0.3-0.6 m/s
步频	0.8-1.5 Hz
ZMP 安全余量	> 0.02m

禁止

• ❌ ZMP 在支撑多边形外（摔倒）
• ❌ 步行速度 > 1.0 m/s（无辅助无法稳定）
• ❌ 关节力矩超限