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机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步，适用于所有仿真需求
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基于 SOC 职业分类
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | simulation |
| description | 机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步，适用于所有仿真需求 |
| argument-hint | 仿真 OR simulation OR Gazebo OR Mujoco OR isaac OR 仿真器 OR 环境配置 |
| user-invocable | true |
| 仿真器 | 适用场景 | 物理 | 渲染 |
|---|---|---|---|
| Gazebo Classic | ROS2 集成好 | ODE/PhysX | 基础 |
| Gazebo (Garden) | 室外/光线 | PhysX | RTX |
| Mujoco | 接触密集任务 | 优化 | 无（可视化单独） |
| Isaac Sim | NVIDIA GPU | PhysX | RTX |
物理参数: 摩擦系数/质量/惯性张量 ≠ 真实
传感器噪声: 需要精确建模
时钟同步: /clock 必须正确