simulation

name	simulation
description	机器人仿真环境 — Gazebo/Mujoco/Isaac Sim 对比、仿真-真实差距、时钟同步，适用于所有仿真需求
argument-hint	仿真 OR simulation OR Gazebo OR Mujoco OR isaac OR 仿真器 OR 环境配置
user-invocable	true

simulation — 机器人仿真 SKILL

仿真器对比

仿真器	适用场景	物理	渲染
Gazebo Classic	ROS2 集成好	ODE/PhysX	基础
Gazebo (Garden)	室外/光线	PhysX	RTX
Mujoco	接触密集任务	优化	无（可视化单独）
Isaac Sim	NVIDIA GPU	PhysX	RTX

仿真-真实差距

物理参数: 摩擦系数/质量/惯性张量  ≠ 真实
传感器噪声: 需要精确建模
时钟同步: /clock 必须正确

禁止

• ❌ 仿真参数直接用于真实机器人
• ❌ /clock 不同步（数据错位）