sensor-fusion

name	sensor-fusion
description	多传感器融合 — EKF/UKF/PF 状态估计，激光雷达+相机+IMU+GPS融合，实现厘米级定位
argument-hint	传感器融合 OR sensor fusion OR EKF OR UKF OR 状态估计 OR 定位 OR localization
user-invocable	true

sensor-fusion — 多传感器融合 SKILL

引用技能

• agents/skills/navigation/
• agents/skills/ros2-debug/

EKF 状态估计

预测: x̄ = F × x + B × u
更新: x = x̄ + K × (z - H × x̄)

状态向量: [x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz]

传感器权重

传感器	权重	说明
激光雷达 Scan Matching	高	室内精度 < 0.05m
IMU	预测	频率高但漂移
GPS	低	仅室外开阔区域

禁止

• ❌ IMU 单独积分定位（漂移爆炸）
• ❌ GPS 用于室内（信号遮挡）