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多传感器融合 — EKF/UKF/PF 状态估计，激光雷达+相机+IMU+GPS融合，实现厘米级定位
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SOC 직업 분류 기준
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | sensor-fusion |
| description | 多传感器融合 — EKF/UKF/PF 状态估计，激光雷达+相机+IMU+GPS融合，实现厘米级定位 |
| argument-hint | 传感器融合 OR sensor fusion OR EKF OR UKF OR 状态估计 OR 定位 OR localization |
| user-invocable | true |
agents/skills/navigation/agents/skills/ros2-debug/预测: x̄ = F × x + B × u
更新: x = x̄ + K × (z - H × x̄)
状态向量: [x, y, z, roll, pitch, yaw, vx, vy, vz]
| 传感器 | 权重 | 说明 |
|---|---|---|
| 激光雷达 Scan Matching | 高 | 室内精度 < 0.05m |
| IMU | 预测 | 频率高但漂移 |
| GPS | 低 | 仅室外开阔区域 |