aerial-photography

name	aerial-photography
description	无人机航拍任务 — 自主航线规划+相机控制+实时图传，适用于测绘、巡检、农业遥感
argument-hint	航拍 OR aerial photography OR 测绘 OR mapping OR 巡检 OR drone survey OR 无人机航拍
user-invocable	true

aerial-photography — 无人机航拍 SKILL

任务描述

无人机按规划航线自主飞行，拍摄目标区域照片并实时图传。用于测绘、巡检、农业遥感。

引用技能

• agents/skills/navigation/ — 导航
• agents/skills/perception/ — 相机感知
• agents/skills/motion-control/multi_rotor_uav/ — 飞控
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试

航拍参数

参数	值	说明
航高	50-300 m	测绘精度决定
重叠率	前向 80%/旁向 60%	确保图像覆盖
相机焦距	20-35 mm（全画幅）	根据航高选择
地面分辨率 (GSD)	3-10 cm/pixel	航高/焦距决定
飞行速度	8-15 m/s	取决于相机曝光间隔

航线规划

1. 定义目标区域（多边形）
2. 计算航线条带（根据重叠率和相机参数）
3. 生成航点序列
4. 每点触发相机快门
5. 实时图传监控

禁止

• ❌ 航高低于 30m（法律限制、飞行安全）
• ❌ 重叠率低于 60%（图像拼接困难）
• ❌ 在云层下飞行（能见度要求）