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工业机器人集成 — ROS2 与 PLC/Modbus/OPCUA 通信，IEC 任务调度，适用于工厂柔性制造和机器人协作生产线
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| name | industrial-integration |
| description | 工业机器人集成 — ROS2 与 PLC/Modbus/OPCUA 通信，IEC 任务调度，适用于工厂柔性制造和机器人协作生产线 |
| argument-hint | 工业 OR industrial OR PLC OR Modbus OR OPCUA OR IEC OR 柔性制造 OR 生产线 |
| user-invocable | true |
ROS2 机器人与工厂 PLC 系统集成，通过 Modbus/OPCUA 通信，实现协同生产。
agents/skills/system-integration/ — 系统集成agents/skills/ros2-debug/ — 调试| 协议 | 层次 | 速度 | 可靠性 |
|---|---|---|---|
| Modbus RTU | 串口 | 低（115kbps） | 高 |
| Modbus TCP | 以太网 | 中 | 高 |
| OPCUA | 以太网 | 高 | 高 |
| EtherCAT | 以太网 | 极高（μs级） | 高 |
| 信号 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| 机器人状态 | → PLC | Bool（运行/停止/报警） |
| 生产指令 | ← PLC | Int（工件号/工序） |
| 位置确认 | → PLC | Bool（到位信号） |
| 速度数据 | → PLC | Real（实际速度） |
| 急停 | ↔ 双向 | Bool（安全） |