industrial-integration

name	industrial-integration
description	工业机器人集成 — ROS2 与 PLC/Modbus/OPCUA 通信，IEC 任务调度，适用于工厂柔性制造和机器人协作生产线
argument-hint	工业 OR industrial OR PLC OR Modbus OR OPCUA OR IEC OR 柔性制造 OR 生产线
user-invocable	true

industrial-integration — 工业机器人集成 SKILL

任务描述

ROS2 机器人与工厂 PLC 系统集成，通过 Modbus/OPCUA 通信，实现协同生产。

引用技能

• agents/skills/system-integration/ — 系统集成
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试

通信协议

协议	层次	速度	可靠性
Modbus RTU	串口	低（115kbps）	高
Modbus TCP	以太网	中	高
OPCUA	以太网	高	高
EtherCAT	以太网	极高（μs级）	高

关键信号

信号	方向	类型
机器人状态	→ PLC	Bool（运行/停止/报警）
生产指令	← PLC	Int（工件号/工序）
位置确认	→ PLC	Bool（到位信号）
速度数据	→ PLC	Real（实际速度）
急停	↔ 双向	Bool（安全）

禁止

• ❌ 急停信号不经过 ROS2（必须直连 PLC）
• ❌ 通信超时 > 100ms 不处理（生产线节拍要求）
• ❌ 断网时不进入安全停止状态